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Sim, a andar carrega se/quando necessário.
O tempo que demora não sei, mas não me parece ser muito.

Se a bateria estiver danificada ele vai carregar muito pouco tempo, pois ela rapidamente atinge os 14,4V. Só andando é que isso poderia de alguma maneira ser colmatado, mas infelizmente mesmo assim ele não tem uma fase de "equalize" para des-sulfatar e equilibrar as células, como muitos carregadores dedicados de baterias de chumbo têm.